福仙岩，在马驼山绝壁下。岩口右上方的巨石上，雕刻有隶书“福仙岩”三个大字，字大一米见方，字体苍劲有力，虽历经数百年风雨，仍笔锋显露，清晰可见。邑人蒋本昌在岩壁刻诗赞曰：“野庵斜枕石崚嶒，一宿谈心好友朋。溪响夜声续断磬，窗留萤火代残灯。凉深花径香垂露，月出松荫客对僧。话久乱离忘漏永，相逢何必难填膺。”

《永州府志》载：“福仙岩在城西四十里，入门开敞高旷，俨若堂室，可坐千人，两壁石乳云霞、草木、百物神鬼之像，深入莫测，惜小水耳。太守丁懋儒常游焉。”进入岩洞，石壁摩崖石刻众多，已经探明年份较早的是明代万历四年（公元1575年）的石刻，至今已有四百四十多年的历史。现存明万历、清光绪年间石刻10余处。

岩洞口有宣统元年篆刻的《福仙岩序》，保存较为完好，《福仙岩序》出自鹿鸣塘蒋氏家族前辈仁山公之手。蒋仁山，号静轩，任广西梧州府经历，刘巡抚委托办理梧州府厘金。

《福仙岩序》全文如下：

郡西三十里有岩焉。怪石窝拱百窍通幽。顶如头触旁者掌撑，堂中石佛、石马、石笋不可显焉，神功鬼斧未知造也，历年代径湮没久之。闻太守丁採风于此勒字刻石，从此骚人逸士遥吟俯唱，醉月飞觞，有低徊留之天不能去者。己酉夏元偕进士家一技篆修通譜来会宗族，明经会同揽胜。见夫高贤像天卑湿象地，天造地设迴异人间。因叹曰：仙乎仙乎名不虚传乎，夫名山显自名人。假令此岩山谷志之次山铭之，早与朝阳淡岩并美一时。元何庸赘，乃前不见古人后之乎公来复图时记事，不肯大放厥词，父老问序余元元惟惟，此岩之本色天真，摹其形状而已。至于登高作赋福藻桴华于诸君子有后望焉。是为序。

清宣统元年岁次己酉重九日抚总静轩

在《福仙岩序》右侧，有两首描写福仙岩美景的草体七律诗，字体如龙蛇飞动，行云流水，狂放不羁，亦为蒋仁山所书。洞口右侧石壁上有一尊明刻圆胜佛石像，线条圆润，刀法精湛。洞两侧石壁及洞顶有宋代以来的摩崖石刻30多处，这些摩崖石刻，有行书、草书、楷书，石刻诗文均以写景状物为主。